Rimska legija bila je najveća vojna jedinica rimske vojske, sastojala se od 4200 pješaka i 300 konjanika u razdoblju Rimske republike (509. pr. Kr. – 27. pr. Kr.) i 5600 pješaka i 200 auxilia (pomoćnih trupa) u razdoblju Rimskog Carstva (27. pr. Kr. – 476. po Kr.).
Tijekom većeg dijela rimskog carskog razdoblja, legije su činile elitno teško pješaštvo rimske vojske, regrutirano isključivo od rimskih građana, dok se ostatak vojske sastojao od pomoćnih postrojbi, koje su davale dodatno pješaštvo i veliku većinu rimske konjice. (Provincijalci koji su težili rimskom građanstvu stekli su ga kad su časno otpušteni iz pomoćnih postrojbi.) Rimska vojska se većinom carskog razdoblja sastojala uglavnom od pomoćnih postrojbi, a ne od legija.
Mnoge od legija osnovanih prije 40. pr. Kr. bile su još uvijek aktivne barem do petog stoljeća, posebno Peta Makedonska legija, koju je osnovao August 43. pr. Kr. i bila je i u Egiptu u sedmom stoljeću za vrijeme islamskog osvajanja Egipta. S druge strane, Legio XVII ("Sedamnaesta legija"), Legio XVIII ("Osamnaesta legija") i Legio XIX ("Devetnaesta legija"), koje je osnovao August oko 41. pr. Kr. su uništene od strane germanskog saveza predvođenog Arminiusom u Varianskoj katastrofi (9. rujna 9. godine) i koje Rimljani nakon toga nikada više nisu ponovno osnovali.
Rimska organizacija bila je fleksibilnija od organizacije mnogih protivnika. S vremenom su se legije učinkovito nosile s izazovima u rasponu od konjice, gerile i opsadnog ratovanja, pa su od protivnika preuzimali prakse koje su se pokazale dobrima. Rimska disciplina, organizacija i sistematizacija održale su borbenu učinkovitost kroz dulje razdoblje. Ti se elementi pojavljuju u cijeloj legiji u obuci, logistici, utvrđivanju polja itd.
Rimljani su bili uporniji i spremniji apsorbirati i nadomjestiti gubitke tijekom vremena od svojih protivnika. Ratovi s Kartagom i Partima, a posebno pohodi protiv Pira iz Epira, to jasno ilustriraju. Utjecaj rimske vojne i građanske kulture, posebno utjelovljene u teškoj pješačkoj legiji, dao je rimskoj vojsci dosljednu motivaciju i koheziju. Rimska vojna oprema, posebice oklop, bila je kvalitetnija i daleko sveprisutnija, osobito u kasnorepublikansko i ranocarsko doba, od većine njihovih protivnika. Vojnici opremljeni štitovima, kacigama i vrlo učinkovitim oklopima za tijelo imali su veliku prednost u odnosu na ratnike koji su u mnogim slučajevima bili zaštićeni ničim drugim osim svojim štitovima, osobito u dugotrajnoj borbi.
Rimske inženjerske vještine bile su bez premca u staroj Europi, a njihovo ovladavanje i ofenzivnim i obrambenim opsadnim ratovanjem, posebno izgradnjom i ulaganjem u utvrde, bila je još jedna velika prednost za rimske legije.
U iliricumu su pri kraju vladavice Cezara Augusta, prvog rimskog cara djelovale Sedma legija (koja će dva stoljeća kasnije čuvati Rim), kao i Dvanaesta i Četrnaesta legija (koje će kasnije braniti istok Rimskog carstva).