Europljani su istraživali brazilsku obalu tek nakon što su mapirali dijelove Karipskog mora i sjeveroistočne obale Južne Amerike; štoviše, intenzivno istraživanje Brazila neizravno je rezultat nastojanja Portugala da proširi svoje kolonije u Africi i Aziji. Godine 1498. portugalski moreplovac Vasco da Gama otkrio je put do Indije i Otočja začina preko afričkog Rta dobre nade. Portugalski kralj, nadajući se da će iskoristiti ovo otkriće, poslao je u Indiju impozantnu armadu pod vodstvom Pedra Álvaresa Cabrala, čije je upute za plovidbu sastavio sam da Gama. Kako bi izbjegao zatišje kod Gvinejskog zaljeva, Cabral je otišao toliko na zapad da je 22. travnja 1500. ugledao kopno Južne Amerike.
Ugovorom iz Tordesillasa (1494.) između Španjolske i Portugala uspostavljena je linija na oko 46° 30′ W koja je dijelila španjolske (zapadne) i portugalske (istok) polaganja u Novom svijetu. Područje koje je Cabral ugledao nalazilo se dobro unutar portugalske zone, a kruna ga je odmah preuzela. Novi posjed Portugala u početku se zvao Vera Cruz ("Pravi križ"), ali je ubrzo preimenovan u Brazil zbog velikih količina brazilskog drveta (pau-brasil) pronađenog tamo koje je davalo vrijednu crvenu boju.
Tijekom vladavine (1521-57) Joaoa III., koji je postupno prebacio fokus kolonijalnih poslova iz Azije u Ameriku, Portugalci su poduzeli je prvi sustavni napor da uspostave vladu u Brazilu 1533. Podijelila je koloniju na 15 nasljednih kapetanija, ili feuda, od kojih se svaki protezao 50 liga – tj. oko 160 milja (260 km) – duž obale i neodređeno udaljenost u unutrašnjosti. Te su darovnice bile raspoređene povlaštenim osobama, uglavnom dvorjanima, koji su postali poznati kao donatários (“obdarenici”) i imali su široka prava i privilegije.